Pierwszy projekt soczewek kontaktowych przypisuje sie Leonardowi da Vinci, jako wynalazca dalece wyprzedający swoją epokę nie był on jednak w stanie stworzyć prototypu z powodu ograniczeń jakie stawiała mu technologia.
Następnym krokiem milowym który przyczynił się do powstania soczewek w formie w jakiej je dziś znamy było skonstruowanie przez Thomasa Young’a „działającego” prototypu soczewki kontaktowej. Prototyp składał się z rurki wypełnionej wodą.
Jednak za prawdziwego ojca soczewek kontaktowych uważa się niemieckiego specjalistę od szkła Fredricha Antonego Mullera, który to w 1887 roku wykonał soczewkę korekcyjną którą zaaplikowano choremu na zaćmę pacjentowi. Stworzenie soczewki przez Mullera zachęciło innych do wypróbowania swoich sił w nowo rodzącym się zawodzie, w kolejnym roku aż trzy nowe osoby przedstawiły swój projekt soczewki kontaktowej.
Narodziny soczewek kontaktowych w miękkiej formie w jakiej je znamy dzisiaj nastąpiło w 1960 roku za sprawą czechosłowackiego badacza Otto Wichterle oraz jego asystenta Drahoslava Lima. Potem soczewki systematycznie ewoluowały i ulegały drobnym usprawnieniom aż do poziomu, w którym je znamy dzisiaj.